První písemná zmínka Karos je z listin z roku 1254. Název Karos má z etymologického hlediska pravděpodobně slovanský původ, v srbštině a chorvatštině Karušič, v bulharštině Karyuu, v češtině Karuš.
Karos byl v roce 1254 územím Žalanského hradu, královským statkem a patřil pod působnost išpána sídlícího na hradě Zalavár. Vojtech IV. a jeho manželka po nájezdu Tatarů do Karosu a Komára usídlil Hospes: král v roce 1263 poskytl hostujícímu lidu, přivedenému do Komáru výsadní listinu.
V roce 1256, na církevní radě, uspořádané ostřihomský arcibiskupem, faráři z Karos svědčily za opata ze Zalavár: na základě listiny Karos patřil mezi místa platící desátky pro opatství Zalavár a nad farností v Karos měl opat práva "hlavního pastýře". V roce 1276 Ladislav IV. Kuman vesnici Karos poskytl církvi ve Veszprém jako odškodnění, spolu s jeho právy na uspořádání jarmarků a výhod vybírání mýtného, ale v roce 1355 najdeme Karos, Komár a Galambok opět v rukou krále. Ludvík I. Uherský Karos daroval Starobudínskej kapitule, spolu s Komárom, Galambok a Svatým Petrem, od tohoto data se až do 1566 stal Karos církevním statkem. S královským darováním začal proces, v jehož rámci se karošská oblast dostala do sousední župy Somogy. Novým majitelem Karos se stal Starobudínsky probošt a kapitula. V dokumentech jsou zprávy o hraničních sporech z let 1376 a 1393 mezi Karos a Merenye. Kostel v Karos je zmíněn v roce 1430 jako farní kostel, postavený na počest Svatého Ladislava. V 40. letech 15. století byla oblast ve značné míře poznamenána vnitřními válkami: Marcalovci postavili v Komáru opevnění, čímž posílili svou nadvládu nad okolím. Ve druhé polovině 15. století, nepřítomnost zmínky v listinách může nepřímým způsobem potvrdit pevné vlastnictví vesnice. Rozvíjející se hospodářství v 15. století přineslo i regionu Karos pozitivní změny. Rozkvět ve středověku skončil příchodem Turků, první útoky týkající se obce Karos, bylo tažení Sulejmana II. v roce 1532.
O pozemkových popisných číslech a statkových poměrech v Karos můžeme získat obraz z daňových soupisů: v soupisu z roku 1536 je vesnice v župě Somogy vedena jako majetek Valentýna Török, bylo sepsaných 26 statků. Podle soupisu z roku 1544 můžeme v Karos počítat s nárůstem počtu statků a obyvatelstva, pravděpodobně v důsledku dočasného usídlení se obyvatelstva, prchajícího před Turky. V polovině 16. století získala zvětšená vesnice výhody polního města, což pro obyvatelstvo v nevolnickém postavení, ve vlastnictví probošta ze Starého Budína poskytovalo práva k uspořádání jarmarků a poskytování služeb. Karos ve stínu Turecké říše se od roku 1566, od pádu Szigetvár do 1664 dostalo pod ochranu hradu Kiskomár. Podmaněné zdanění v podstatě znamenalo pro obyvatelstvo v hraničních oblastech zátěže dvojího zdanění: jednak platilo vojsku na hraničních hradech, z druhé strany bylo zdaňováno i ze strany Turků. Podle seznamu z roku 1565/66 Karos platilo daně z 5 domů, po pěti letech toto číslo narostlo na 12 domů. V roce 1580 se Karos skoro úplně vylidní: vesnici najdou úplně zničenou. Podle soupisu v roce 1597 v polním městečku Kiskomárom se vesnice Karos začala znovu oživovat: počet pozemků bylo 16. Na podzim 1600 se do rukou Turků dostane hrad Kanizsa, Karos se dostane na okraj nové obranné linie. V první třetině 17. století se vesnice několikrát vylidnila, stala se majírem, podle listin z roku 1640 platí daně 50 forintů, tedy se opět stala obydlenou. V roce 1651 Turci z Nagykanizsa napadli hraniční dům v Kiskomárom, město, majír a okolní vesnice vypálili. Další nové údaje o Karos máme z roku 1653: desátkové příjmy z vesnice patřily opatství v Zalavár. V období bojů na hraničních hradech trpěl Karos jednak v důsledku tureckých nájezdů a z druhé strany rabováním neplaceného maďarského vojska.
Na toto období připadá rozšiřování se reformace v Maďarsku. V hraniční oblasti Západního Zadunají se nejsilnější baštou protestantismu stal Komár, v důsledku čehož na novou víru přestoupili i obyvatelé Karos.
V roce 1664 začíná zimní tažení Mikuláše Zrinského ze Serynu, v dubnu začne obléhání Kanizsa, které se v červnu přeruší a vídeňský dvůr nařídí stažení vojsk. Turecká vojska ze strategických příčin obsadila a nechala vyhodit do povětří hrady Nový Zrinski hrad a hrad Kiskomárom. V rámci bojů se okolní hrady dostaly do rukou Turků, obranná linie byla prakticky zničena a tím se obce, které byly pod ochranou někdejšího hradu v Kiskomárom - mezi nimi i Karos – dostaly pod správu Turků.
V roce 1686 se opětovným získáním Budína začalo s osvobozováním země zpod turecké nadvlády. Kanizsa za svobodný odchod otevřela své brány maďarským vojskům v roce 1690. Karos přežilo největší ničení své existence právě během obléhání Kanizsa: příchozí vojenské síly, v zájmu účinného vyhladovění hradu se rozhodly pro zničení obydlených obcí v okolí. Podle sepsání v roce 1690 byl Karos zpustlou vesnicí, která byla vypálena v rámci blokády Kanizsa. Po obléhání hradu se zeměpán, ostřihomský kapitula okamžitě pustil do systematického opětovného osídlování: smlouva o polním městečku přiřazuje u Karos 51 domů.
Soupis z roku 1669 připomíná Karos znovu v Zala a vesnici připisuje mezi statky Budínského probošta. V 17. - 18. století se postup osídlování zpomaluje, právní postavení polního města Karos zaniká. Urbovní soupis v roce 1697 označuje Karos pouze jako vesnici: v obci žije 17 nevolníků a 5 chalupníků bez domů. Tehdejší majitel vesnice je ostřihomský kapitula. Karos poskytuje desetinu opatství v Zalavár, devítinu pro kapitulu, obyvatelstvo je kalvínského a katolického vyznání. Náznakem hospodářského posílení malé vesničky je urbovní seznam z roku 1700: v obci se již tehdy nacházel mlýn, Karoš je samostatným urbariátem, jeho obyvatelé jsou už v té době všichni katolického vyznání.
Obec se postupně rozvíjí, první sčítání lidu v Maďarsku (1784 a 1787) již uvádí v 78 domech 98 rodin a počet obyvatel vesnice je 564 osob.
První větší tragédie vesnici zasáhla v roce 1794, kdy během krátké doby shořela čtvrtina vesnice, ale její obyvatelé se brzy vzpamatovali. Po třech letech už není po následcích požáru ani stopy, hospodářství každého obyvatele Karos je opět úplné.
V oblasti Zalakaros bylo od 18. století určujícím pěstování hroznů a výroba vína. Vznikla vinařská obec, která zavedením pravidel až do posledních detailů řídila hospodaření a všechny oblasti života, se zvláštním důrazem na majetkovou bezpečnost.
V období mezi 1758-1900 se obyvatelstvo vesnice skoro zdvojnásobilo a zůstalo na úrovni obce s tisíci obyvateli. Ve druhé polovině 19. století dále ztrácela na svém významu, ještě v období mezi dvěma světovými válkami je malou obcí, jejíž obyvatelé žijí z obhospodařování půdy.
V roce 1908 obec si ke jménu připojila předponu Zala, čímž se odlišila od obce s totožným názvem, nacházející se v Medzibodroží.
Po druhé světové válce i v Zalakaros začal ruch politického života: jsou založeny strany, strany se snaží rozproudit obyvatelstvo vesnice prostřednictvím akcí, čímž pro sebe získávají voličskou obec. I v Zalakaros se uskutečnilo rozdělení půdy a noví hospodáři začali na svých statcích pracovat s obrovským entuziasmem. Výsledky změn s sebou přinesly ústup pravice. Vybudováním systému sovětů se Zalakaros stane obcí se samostatným sovětem, jeho rozvoj začíná vysokým tempem a viditelně v roce 1960. V roce 1962 se při hledání ropy najde termální voda teploty 96 stupňů, nasycená minerálními látkami. Voda, vyvěrající z hloubky 2307 metrů změnila život stagnující malé vesničky v Zala. Výstavba léčebných lázní začala v roce 1964 a v září následujícího roku už byly i otevřeny. Brzy získaly obrovskou popularitu jak v tuzemsku, tak i v zahraničí: Jejich dosavadní rekord byl v roce 1988, kdy přijaly 891 503 hostů, od jejich vzniku je navštívilo celkem 23 milionů návštěvníků.
Lázně jsou v důsledku zvyšování se návštěvnosti postupně rozšiřovány. V roce 1968 byl předán sportovní bazén, v roce 1975 kryté lázně, v roce 1991 aquacentrum v roce 1994 léčebné centrum, v roce 2001 léčebná zahrada, v roce 1998 byly vybudovány zážitkové lázně, které byly v roce 2002 a 2005 dále rozšiřovány. Současné Gránit Zrt jsou šesté největší lázně v Maďarsku. V obci slouží turismu v současnosti 12 hotelů, 760 soukromých ubytovacích zařízení, s kapacitou přibližně 7 tisíc hostů, Zalakaros je uváděn mezi deseti nejpopulárnějšími maďarskými městy.
Zvyšováním úlohy léčebných lázní se začal zvyšovat i význam vesnice. Stále více se zvyšující turismus s sebou přinášel i nutnost rozvoje, a během let se změnil i obraz obceZalakaros. Stará vesnice zmizela, místo ní vznikla co do infrastruktury dobře vybavená obec, jako výsledek vědomého a odborného rozvoje města, korunou čehož bylo prohlášení za město v roce 1997.
Společenský život ve městě znamená provoz několika nadací, sdružení a uměleckých skupin, mezi jinými Soubory lidového tance Karos a Zöld AG, pěvecký sbor Dalárda, Ženský chór a Dechový sbor. Sportovci jsou sdruženi ve čtyřech klubech. Samospráva provozuje základní školu, hudební školu, knihovnu, školku, zahradní kino, sportovní centrum, Společenský dům, respektive městskou provozní organizaci. Turismus v obci od roku 2008 organizuje místní Turistické sdružení, prostřednictvím jím provozované kanceláře Tourinform. Všeobecná zdravotní služba, stomatologická ambulance a vytvoření stálé lékařské pohotovosti, lékárna a zajištění podmínek pro provoz záchranné pohotovosti slouží zdravotní péči obyvatel, tak i hostů y. Místní policejní stanice, spolu s občanskými hlídkami a s nadací, vytvořenou pro tento účel, ve spojení se samosprávou vytvořily pocit bezpečí, důležitého pro každého. V obci se klade zvýšený důraz na zkrášlování veřejného prostranství, na výsadbu květin, vytváření parků a uměleckých děl na veřejných prostranstvích, čehož důkazem jsou i výsledky, dosažené v hnutí Za květnatější Maďarsko, jelikož obec v roce 1995 získala velkou cenu Za květnatější Maďarsko, zatímco v roce 2002 získalo ocenění nejkvětnatější město v Maďarsku.
Obec uzavřela dohodu u spolupráci s německým městem Puchheim v roce 1991, s rakouským Asperhofenem v roce 1995, s Budapeští v roce 2004, s polským Olesnovem v roce 2008. Počet stálých obyvatel města v roce 2009 dosáhl 2100 osob.
Zalakaros se stará o plnění úkolů v oblastech v souladu se svým městským titulem. Úřad starosty zastává ústřední úlohu v oblasti listinné kanceláře (19 obcí), stavebního úřadu (9 obcí), sociálního úřadu a povolování sociálního fungování (8 obcí).
Oblasti spolupráce kromě úředních úkolů v sobě zahrnují zdravotní, sociální, vzdělávací a sportovní činnosti. Cílem je to, aby ve spolupráci s okolními obcemi společně zajišťovaly nepřetržitý růst oblasti.
(Na základě monografie s názvem Zalakaros sestavil Ferenc Novák)